Daniel
Für Roboter-Arme interessiere ich mich privat schon seit Jahren und hatte mich bisher auf Cobra RS Arme aus den 1980er Jahren "spezialisiert".
Die Auswahl fiel primär auf diese Geräte, da sie verhältnismäßig preiswert zu ersteigern sind (wenn auch meist in schlechtem Zustand) und von der Konstruktion her auch privat noch realistisch zu reparieren - zumindest die Mechanik.
Davon habe ich inzwischen drei Stück restauriert - und für einen auch eine neue Drive-Unit auf Basis aktueller Elektronik statt den Bauteilen aus den 1980er Jahren gebaut.
Nun bin seit kurzem Besitzer eines Movemaster EX RV-M1.
Auch das kann man wieder als "historische Technik" bezeichnen, aber für mich und die Cobra Arme ist das ein Sprung um 20 Jahre in die Zukunft.😀 Allein schon, dass man Koordinaten vorgeben kann, ist super - bisher waren es für mich rohe Stepper-Schritte der Achsen.
Anlieferung
Zuerst musste der Roboter aber einmal quer durch die Republik reisen. Dazu wurde er vom Versender sehr professionell und sicher verpackt - in einer Holzkiste. Für mich bedeutete dies das erste mal in meinem Leben eine Anlieferung auf Palette zu bekommen.
Durch die stabile Verpackung und den Versand per Spedition konnte dann ja nichts mehr schief gehen ... denkt man. Das Bild am Tag der Anlieferung auf dem LKW, war dann doch überraschend:
Da fragt man sich schon, was für Kräfte da gewirkt haben müssen, um so eine stabile, verschraubte Holzkiste derart zu zerstören. Das konnte am Ende nicht aufgeklärt werden - wie durch ein Wunder war der Inhalt aber unbeschädigt geblieben.
Kampf dem Gilb
Die Plastikverkleidung des Armes hat sich im Laufe der Jahre verfärbt - diesen Effekt kennt man in der Retro-Computer-Szene ja auch schon von den C64er Gehäusen.
Statt mich aber in die Verwendung von Retr0bright einzuarbeiten, reicht es mir auch, das Plastik einfach neu zu lackieren. Damit das schön gleichmäßig klappt, wird aus einer Pappschachtel und einem Getriebemotor eine Drehplattform improvisiert:
Im Winter ist es bei Minus-Temperaturen nicht so toll, draußen zu lackieren. Um den Keller nicht komplett mit der Sprühfarbe zu überziehen, ist eine Sprühkammer hilfreich:
Und auch sonst: Sicherheit geht vor! 😀
Vorher...
... und nachher.
Kleinere Reparaturen
Ein paar Dinge hatten im Laufe der Jahre gelitten, wie zum Beispiel die Zugentlastungen einzelner Kabel.
Das gleiche auch nochmal beim Kabel des Teachpad:
Mit ein wenig schwarzem Sugru sieht das Kabel aber schnell wieder aus wie neu:
Testen des Bewegungsradius
Test der verschiedenen Bewegungs-Modi
Der Roboter kann sich zwischen zwei Punkten entweder auf einer Linie bewegen oder mit minimalen Achsbewegungen. Hier ist ein Test für den Vergleich beider Modi zu sehen:
Kalibrieren der Null-Position
Einsatzbereit
Am Ende ist der Roboter einsatzbereit - transportabel auf zwei IKEA Lack Tischen auf Rollen montiert.
Eigene Software
Der Movemaster kann per seriellem Port ferngesteuert werden.
Da ich dazu noch keinen fertigen Quellcode gefunden habe, musste eine eigene Library her. Diese kann hier kostenfrei herunter geladen werden:
Noch ein paar Impressionen
